DQuat = GQuat[float64]

GQuat[T] = GVec4[T]

Quat = GQuat[float32]

RotationOrder = enum
  Quaternion, EulerXYZ, EulerXZY, EulerYXZ, EulerYZX, EulerZXY, EulerZYX,
  AxisAngle

func `*`[T](q: GQuat[T]; a: GVec3[T]): GVec3[T]

proc `@`[T](a, b: GQuat[T]): GQuat[T]

func inverse[T](a: GQuat[T]): GQuat[T]

proc rotateX[T](q: GQuat[T]; rad: T): GQuat[T]

proc rotateY[T](q: GQuat[T]; rad: T): GQuat[T]

proc rotateZ[T](q: GQuat[T]; rad: T): GQuat[T]

proc rotationTo(a, b: Vec3): Quat {....raises: [], tags: [].}

func swap_quat_handness[T](q: GQuat[T]): GQuat[T]

proc to_euler_XYZ[T](q: GQuat[T]): GVec3[T]

proc to_euler_XZY[T](q: GQuat[T]): GVec3[T]

proc to_euler_YXZ[T](q: GQuat[T]): GVec3[T]

proc to_euler_YZX[T](q: GQuat[T]): GVec3[T]

proc to_euler_ZXY[T](q: GQuat[T]): GVec3[T]

proc to_euler_ZYX[T](q: GQuat[T]): GVec3[T]

func to_mat3[T](q: GQuat[T]): GMat3[T]

proc to_quat[T](euler: GVec3[T]; order: RotationOrder): GQuat[T]

func to_quat[T](m: GMat3[T]): GQuat[T]

template gquat[T](x, y, z, w: T): GQuat[T]

template to_tuple[T](v: GQuat[T]): (T, T, T, T)